R1-D 系列為雙臂人形機器人，支援固定底座 / 移動底盤兩種配置，以及單臂自由度 5 DOF / 7 DOF 兩種機械臂。
四個型號差異整理如下：
| 項目 |
R1-A5 |
R1-A7 |
R1-A5-D |
R1-A7-D |
| 固定 / 移動 |
固定式 |
固定式 |
移動式 |
移動式 |
| 高度 |
700 mm |
835 mm |
683～1600 mm（可伸縮） |
683～1600 mm（可伸縮） |
| 整機重量 |
約 11 kg（外部供電） |
約 13 kg（外部供電） |
約 30 kg |
約 32 kg |
| 手臂 DOF |
5 DOF ×2 |
7 DOF ×2 |
5 DOF ×2 |
7 DOF ×2 |
| 總 DOF（帶夾爪時） |
15 |
19 |
18 |
22 |
| 底盤 DOF |
|
|
3 |
3 |
| 感知 |
雙目相機 |
同左 |
同左 |
同左 |
| 末端配置 |
可選二指夾爪／三指靈巧手／五指靈巧手 |
同左 |
同左 |
同左 |
| 高算力模組 |
多品牌、多型號可選 |
同左 |
同左 |
同左 |
| 總結 |
固定式雙臂機器人 |
固定式雙臂機器人，具有更高的手臂自由度 |
移動式雙臂機器人，搭載 3 DOF 移動底盤 |
移動式雙臂機器人，搭載 3 DOF 移動底盤，四款中自由度最高 |
