Unitree 人形機器人適合哪些研究？R1、G1、H2、H2 PLUS 研究室選購指南

• 一、Unitree 人形機器人可以做哪些研究？
• 二、研究室最先應該確認：SDK 與控制介面
• 三、ROS 2 與軟體開發能力
• 四、硬體配置／感測能力
• 五、AI、強化學習與機器人學習
• 六、不同研究方向，應該優先看哪一台？
• 七、G1 與 H2：研究室該怎麼選？
• 八、G1 與 G1 EDU：研究室特別要注意版本
• 結語｜選擇適合研究的 Unitree 人形機器人

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AI、機器人學習與具身智慧（Embodied AI）快速發展，研究室對實體人形機器人的需求也逐漸從單純的展示與操作，延伸至運動控制、電腦視覺、強化學習、模仿學習、遠端操作與具身智慧等研究。

Unitree 宇樹科技目前提供 R1、G1、H2、H2 PLUS 等人形機器人平台，各機型在尺寸、自由度、感知系統、運算能力與開發能力上有所不同。

對研究室而言，選擇人形機器人時，建議從研究目標開始評估：

• 想研究什麼？

• 需要取得哪些感測資料？

• 需要什麼程度的控制權限？

• 是否需要 ROS 2 或 SDK？

• 是否需要自行增加感測器與運算設備？

• 是否涉及 AI 模型訓練與真機部署？

• 未來是否需要進行遠端操作或資料收集？

以下以愛迪斯科技目前引進的 R1、G1、H2、H2 PLUS 為核心，整理研究室在選購前可以確認的開發條件。

一、Unitree 人形機器人可以做哪些研究？

Unitree 人形機器人可以對應不同的研究方向。實際適用程度仍取決於機型、版本與研究所需的開發權限。

研究方向	可以研究的內容	建議評估產品
人形機器人運動控制	步態、平衡、關節控制、運動規劃	R1、G1、H2
AI 與機器人學習	強化學習、模仿學習、Robot Learning	G1、H2、H2 PLUS
電腦視覺與感知	影像辨識、深度感知、環境理解	R1、G1、H2、H2 PLUS
具身智慧	感知、決策、行動與 AI 模型整合	G1、H2、H2 PLUS
遠端操作	Teleoperation、動作重定向、示範資料收集	G1、H2、H2 PLUS
人機互動	人形動作、人機協作、互動研究	R1、G1、H2
機器人操作研究	手臂、手部與物體操作	G1、H2、H2 PLUS
AI 模型真機部署	Simulation、模型訓練、測試與真機驗證	H2、H2 PLUS

這張表適合作為文章的快速導覽；真正進行產品選擇時，仍需要進一步檢查各產品的開發介面與硬體配置。

二、研究室最先應該確認：SDK 與控制介面

研究室如果要自行開發演算法，最重要的問題之一就是：

「我買回來之後，可以控制機器人到什麼程度？」

單純具備 SDK 並不足以判斷一台機器人是否適合研究，還需要確認控制介面、資料取得方式與不同版本的開放程度。

Unitree 人形機器人 SDK 與控制能力

評估項目	R1	G1	H2	H2 PLUS
1. 可以控制哪些功能？	支援官方 SDK/開發介面；實際功能依版本確認	提供 SDK 與機器人控制相關開發資源	提供 SDK 開發資源	提供 SDK與 AI/機器人開發相關資源
2. 可以取得哪些感測資料？	依機型與 SDK 文件確認	可取得機器人狀態與相關感測資料	依硬體配置與 SDK 確認	依硬體配置與 SDK 確認
3. 是否支援所需控制層級？	依版本確認	依版本確認	依版本確認	依版本確認
4. SDK 支援哪些開發環境？	依官方 SDK 文件確認	提供 SDK、ROS 2 等開發資源	提供 SDK 開發資源	提供 SDK、AI 與相關開發資源
5. 不同版本開發能力是否相同？	需依版本確認	是，版本差異需特別確認	需依版本確認	需依版本確認

Unitree 官方文件中心目前分別提供 R1、G1、H2 等產品的 SDK Development Guide，因此實際採購時應以對應型號與版本的官方開發文件確認可控制功能。

研究室特別需要注意

如果研究目標涉及：

• 自訂控制演算法

• 關節控制

• AI 模型部署

• 感測資料取得

• ROS 2 整合

就不建議只看「是否有 SDK」，而應該進一步確認實際採購版本是否開放研究所需要的介面。

三、ROS 2 與軟體開發能力

對機器人研究室來說，ROS 2 往往是選購的重要條件。

研究室真正想知道的是：

「這台人形機器人能不能放進我們現有的 ROS 2 開發架構？」

ROS 2 開發能力比較

(官方提供相關開發資源，實際支援範圍需依版本確認)

評估項目	R1	G1	H2	H2 PLUS
ROS 2 支援	官方提供 相關開發資源	官方提供 ROS 2 開發資源	官方提供 相關開發資源	支援相關 AI/機器人開發環境
ROS 2 感測資料整合	依版本確認	可透過相關 開發介面進行整合	依 SDK/版本確認	依 SDK/版本確認
ROS 2 控制整合	依版本確認	官方提供 相關開發資源	依版本確認	依版本確認
適合自行建立 ROS 2 系統	依版本確認	較適合研究開發	依版本確認	適合 AI/機器人開發場景

如果研究室本身已經使用 ROS 2，建議在採購前直接確認：

ROS 2 版本、可用套件、Topic/Service/Action、感測資料與控制介面。

四、硬體配置／感測能力

AI、Computer Vision 與機器人感知研究，都會涉及很實際的問題：

「我能不能取得機器人的感測資料？」 「我自己的感測器可以接上去嗎？」

感測與擴充能力比較

※ 表格中的感測器配置，實際資料開放程度需依型號、版本與官方 SDK／ROS 2 文件確認。

評估項目	R1	G1	H2	H2 PLUS
RGB/視覺感測	✓	✓	✓	✓
深度/3D 感知	依版本確認	依配置確認	依配置確認	✓ 多模態感知配置
LiDAR	依版本確認	依配置確認	依配置確認	依配置確認
IMU	✓	✓	✓	✓
外部設備擴充	依版本確認	提供開發 與擴充資源	依版本確認	面向 AI與開發需求
額外運算設備	依版本確認	依版本確認	依版本確認	具備較完整 AI 運算定位

這裡需要特別提醒：

「機器人上有感測器」與「研究人員可以取得感測器原始資料」是兩件不同的事情。

因此，如果研究室需要使用 RGB、Depth、IMU 或 LiDAR 資料進行自己的演算法開發，建議在採購前確認資料是否透過 SDK、ROS 2 或其他官方介面開放。

五、AI、強化學習與機器人學習

這是目前研究室評估 Unitree 人形機器人時非常重要的一個方向。

研究人員可能會問：

能不能做強化學習？ 能不能做模仿學習？ 能不能收集人類操作資料？ 能不能進行 Sim-to-Real？ AI 模型能不能部署到真實機器人？

AI 研究能力比較

研究需求	R1	G1	H2	H2 PLUS
強化學習	可作為研究平台；依版本確認	官方提供 相關開發資源	適合進階研究	✓
模仿學習	依版本確認	✓	✓	✓
Robot Learning	✓	✓	✓	✓
Sim-to-Real	依研究架構確認	可搭配 官方開源資源	✓	✓
Teleoperation	依版本確認	官方開發資源	✓	✓
AI 模型部署	依運算配置確認	依版本確認	✓	核心定位之一
具身智慧研究	可作為研究平台	✓	✓	核心應用方向

Unitree 官方開源資源目前包含 Reinforcement Learning on Motion Control、Open Source Adaptation、Teleoperation 等內容，並提供 unitree_rl_gym 等開源專案。

H2 PLUS 則進一步結合 NVIDIA Isaac 生態，官方資訊涵蓋 Isaac Sim、Isaac Lab、Isaac GR00T、Teleoperation 與真實機器人部署等方向，因此對於希望進行 Physical AI/Embodied AI 研究的團隊，具有更明確的 AI 開發定位。

六、不同研究方向，應該優先看哪一台？

經過前面的條件分析，可以把四款人形機器人的研究定位簡化成：

產品	研究定位	特別適合關注
R1	小型人形機器人研究 與開發平台	AI、人機互動、運動控制、教學與研究
G1	高自由度人形機器人 研究平台	AI、運動控制、模仿學習、強化學習、感知
H2	全尺寸人形機器人研究 與應用平台	全尺寸運動、具身智慧、AI、遠端操作
H2 PLUS	面向 Physical AI 的 高階人形機器人平台	AI 訓練、資料收集、Teleoperation、 具身智慧、真機部署

這裡可以看出一個很重要的選型邏輯：

R1 → 接觸人形機器人研究

G1 → 深入人形機器人開發

H2 → 研究全尺寸人形機器人與真實任務

H2 PLUS → 進一步建立 Physical AI/Embodied AI 研究與部署流程

實際選擇仍應依研究內容、版本、硬體配置與開發需求確認。

七、G1 與 H2：研究室該怎麼選？

如果研究室已經確定要研究人形機器人，G1 與 H2 往往會成為重要的比較對象。

評估方向	G1	H2
機器人尺寸	較緊湊	全尺寸
研究重點	人形運動、AI、控制、感知	全尺寸人形機器人、AI、 具身智慧
AI/Robot Learning	✓	✓
運動控制研究	✓	✓
感知研究	✓	✓
遠端操作	✓	✓
真實任務驗證	✓	更接近全尺寸應用情境
研究空間需求	較低	較高
預算與設備需求	相對容易導入	導入條件較高

因此，如果研究重點是人形機器人本體、AI、運動控制與演算法研究，G1 是值得優先評估的平台；如果研究需要全尺寸機器人進行更接近真實工作情境的研究，則可以進一步評估 H2。

八、G1 與 G1 EDU：研究室特別要注意版本

「G1 已經可以做研究，為什麼還需要 EDU？」

這個問題不能只看硬體規格。

Unitree 官方目前將 G1 與 G1 EDU 分開定位，且官方商店資料指出，一般 G1 不支援二次開發；需要進行客製化或二次開發時，應選擇 EDU 版本。

因此，如果研究室計畫：

• 自行開發控制程式

• 進行 AI 模型研究

• 取得與使用機器人資料

• 整合自己的感測器

• 進行 ROS 2 開發

• 研究人形機器人運動控制

版本選擇就應該納入研究規劃，而不是只比較價格。

結語｜選擇適合研究的 Unitree 人形機器人

Unitree R1、G1、H2 與 H2 PLUS 可以對應不同層級的人形機器人研究需求。

研究室可以從研究方向、控制權限、感測資料、ROS 2 與 SDK、硬體擴充、AI 開發能力，以及後續技術支援等條件開始評估。

對研究團隊而言，最適合的機器人未必是規格最高的產品，而是能完整支援研究流程與開發需求的平台。

宇樹R1人形機器人｜輕量型雙足式

宇樹G1人形機器人｜輕量型雙足式

宇樹H2人形機器人｜全尺寸雙足式

宇樹H2 PLUS人形機器人｜全尺寸雙足式

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愛迪斯科技｜Unitree 宇樹機器人

如果您正在評估人形機器人研究平台，或有Unitree 產品選型、AI/ROS 2 開發與系統整合需求，歡迎洽詢愛迪斯科技，我們可依照研究方向與實際開發需求，協助評估適合的機型與配置。