TESOLLO DG-5F-S 手內操作研究：漢陽大學 RCML 球體旋轉實驗
韓國漢陽大學（Hanyang University）Robotic Cognition & Manipulation Lab（RCML）使用 TESOLLO DG-5F-S 五指靈巧手進行手內操作實驗，測試靈巧手在外部干擾下維持抓取並持續旋轉球體的能力。
實驗以球體作為操作物件，DG-5F-S 透過多指協同運動讓球體持續在手中旋轉，研究人員則在操作過程中從外部推動球體，觀察受到擾動後的抓取狀態。
球體旋轉與外部干擾測試
手內操作（In-Hand Manipulation）指的是靈巧手在維持抓取的同時，利用手指改變物體在手中的位置或姿態。
此次實驗中，DG-5F-S 持續調整多根手指的運動，使球體在手中旋轉。當研究人員從外部推動球體時，球體受到額外擾動，但 DG-5F-S 仍維持抓取並繼續進行旋轉。
這項測試用於觀察靈巧手在物體受到外力時的操作穩定性。
採用模型式控制
此次實驗採用傳統模型式控制（Model-based Control），沒有使用學習式控制模型，也未搭配觸覺感測器（Tactile Sensors）、力感測器（Force/Torque Sensors）精確的物體狀態資訊（Precise Object-state Information），在這樣的控制條件下，DG-5F-S 仍能完成持續性的球體手內操作。實驗也提供了一個觀察模型式控制在有限物體資訊與缺少力覺、觸覺回饋下進行多指協同操作的案例。
人類進行抓握與物體操作時，同樣不需要即時掌握物體所有精確的狀態資訊。人類會結合視覺、本體覺、觸覺與過去經驗，預測物體運動並調整手部動作。這與此次實驗所呈現的有限資訊操作具有概念上的相似性，但兩者的控制機制並不相同。
球體被推出後，手指仍持續運動
在實驗最後，研究人員增加外部力量，使球體離開靈巧手原本的抓取範圍。
球體離開後，DG-5F-S 的手指仍持續向內閉合。從這個現象可以看出，實驗中的控制方式並未根據球體位置變化，即時調整每一根手指的運動，而是依照原本的控制策略持續執行動作。
TESOLLO DG-5F-S 用於靈巧操作研究
手內操作涉及多根手指的協調控制，靈巧手需要在維持抓取的同時，持續調整手指運動，使物體能夠在手中改變位置或姿態。
TESOLLO DG-5F-S 為五指靈巧手，可應用於機器人抓取、物體操作、遙操作（Teleoperation）與人形機器人相關研究。
Hanyang University RCML 此次使用 DG-5F-S 進行球體手內操作，並加入外部干擾測試抓取穩定性，作為靈巧操作與穩定抓取研究的實際案例。
愛迪斯科技也將持續分享 TESOLLO 靈巧手在機器人操作、遙操作與具身智能研究中的實際應用。
感謝 Prof. Ji-Hun Bae 與 Hanyang University RCML 團隊分享此次研究成果。
